Il nome sembra risalire alla presenza di un tempio dedicato alla dea Minerva, del quale oggi resta solo una lapide. Questi luoghi furono abitati già nell'epoca preistorica, come testimoniano molti reperti, e videro anche insediamenti romani.
Carlo Magno scrisse un diploma dove parlava delle zone circostanti la Rocca. A Manerba del Garda sostò anche Federico Barbarossa e, più tardi, Giuseppe Garibaldi si appostò nella rocca per studiare gli spostamenti delle truppe austriache.
Sul territorio manerbese sorgono diverse chiese: la PIEVE DI SANTA MARIA IN VALTENESI (costruita verso il 1050, nella località Pieve Vecchia, sorge sulle rovine di una chiesa molto più antica), la CHIESA PARROCHIALE (situata a Solarolo. Al suo interno, oltre ai preziosi affreschi della volta, si possono ammirare le tele di Andrea Celesti: “Sant’Angela Merici” e “Assunta”), la CHIESA DI SAN GIOVANNI DECOLLATO (situata nelle vicinanze del Municipio a Solarolo) e la CHIESA DI SANTA LUCIA (a Balbiana. Possiede al suo interno degli affreschi, veri capolavori del '400, raffiguranti la Madonna e alcuni Santi).
A Manerba è possibile ammirare il PARCO NATURALE DELLA ROCCA un Parco Naturale Archeologico di circa 900.000 mq che include l’area della Rocca e la fascia costiera sottostante fra le località di Dusano e di Pisenze. La valorizzazione di tutta la zona, grazie alle indagini archeologiche e al restauro conservativo delle strutture medievali della Rocca, ha permesso la definizione di un percorso turistico di alto interesse archeologico e paesaggistico. Dall’area del castello è possibile osservare il lago e tutto il territorio circostante.